36氪首发 | 前博世自动驾驶算法工程师创业，用合成数据做触觉大模型

触觉手套（图源/企业）

最近，一家名为“大衍科技”的空间智能公司完成了一轮数千万元的天使轮融资，背后站着的不仅有老牌机构松禾资本，还有浙江省省金控、广州番禺创新基金这些带着“国家队”色彩的资方。这轮融资到位后，钱主要砸向三个方向：触觉大模型的研发、机器人数据产线的建设，以及团队规模的扩张。

公司2025年5月才落地浙江桐乡，满打满算成立刚过一年。业务聚焦在4D世界重建、世界模型和可控扩散模型上。创始人的履历很有看头——CEO杨林是新加坡国立大学计算机博士，在速腾、酷睿程、比亚迪、博世这些企业里摸爬滚打了七八年，一直围着自动驾驶算法转。核心技术则来自首席科学家埃尔萨迪克团队，这位是联合国科学院院士、加拿大工程院院士，在数字孪生和触觉交互领域深耕了二十年。

聊到创业的切入点，杨林提到一个有意思的变化：他注意到，过去整个数据市场主要靠汽车合成数据撑着，但到了2025年，风向突然变了——来自机器人领域的数据订单开始暴涨。“汽车数据基本没涨，甚至还有点跌。现在机器人本体竞争越来越激烈，大家转头开始卷机器人大脑，而大脑的瓶颈，就是数据。”他说道。

目前大衍科技有三条产品线同时推进：第一条是合成数据业务，以合成数据为主，搭配人称视角的“异购”数据采集，主要服务自动驾驶和机器人训练。成本上的优势很明显——传统人工标注一帧可能要十几块钱，大衍的合成数据成本只要几毛钱，毛利率超过了60%。第二条是触觉数采设备，公司自研了国内首款带力触交互的触觉手套“Shadow Gauntlet”和头戴式设备，配备了29个阵列单元、1015个触觉触点，最高响应频率能达到300Hz，可以同时采集人手姿态和触觉反馈。第三条是触觉大模型，也是公司的终极目标，预计今年下半年正式发布。这个模型走的是多模态输入路线，在隐空间里加入物理约束，最终输出物体抓握时的受力方向、大小和最优姿态——目前国内还没有公开的同类产品。

头戴式设备（图源/企业）

别看公司成立时间短，商业化其实已经跑起来了。今年一季度营收就超过了千万元，多家头部机器人公司已经签了合作。按计划，年底将交付第一个具身智能定制大脑项目。出海也是明年的重头戏——公司打算在2025年底到2026年初之间，在沙特设立子公司，把硬件和数据业务推到海外去。同时，不排除触觉大模型成熟后，往下游延伸，试着打造一个差异化的“机器人大脑”。

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以下是关于这次技术路线和行业判断的详细对话整理：

现在拦在前面的是两个难点。一个是效率——数据飞轮的产能明显跟不上需求，国内自动驾驶模型的迭代节奏和特斯拉之间还有不小的差距。另一个是精度——客户的要求从上半身姿态，已经升级到要求全身数据，甚至在遮挡情况下还要能提取腿部姿态。纯视觉这条路，在解决手部遮挡这个难题上基本走不通，必须把触觉数据加进来。

每个模块单拎出来都有成熟方案，但把所有东西嵌在一起，还要高速运转，复杂程度就不是线性增长，而是几何级别往上翻。大衍的思路是两条腿并行：一边靠合成数据加异购采集，低成本、大批量地产出有效数据；另一边自主研发触觉数采设备，直接从硬件层面获取被遮挡部分的触觉信息——这种做法在行业内确实少见。

操作方式其实挺直接的：和无人超市、前置仓这类场景合作，工作人员正常上班的时候，戴上公司的头戴设备和手套，每天补贴100块钱，就能拿到8小时的连续数据。当然，这8小时不是全都能直接用的，经过数据产线处理之后，最终能用的可能只剩一半甚至更少。但就算这样，成本也比真机采集低了一个数量级。

真机采集为什么那么贵？因为得专门建素材厂，把一个厂房隔成一个个小格子，让机器人在里头反复跑同一个任务，一天下来成本上千甚至上万，有效数据比例也不见得高。大衍的逻辑其实是反过来想——既然机器人最终要像人一样工作，那不如直接去采集人的数据，再映射到机器人身上。这个过程会有一些损耗，但大量的人类数据足以弥补这个误差。况且，数据产线本身也在不断优化，损耗率正在持续降低。

这么说吧，能把触觉反馈和手部骨架姿态提取集成到一只手套里，目前市面上确实没有第二个。这里面牵扯到的传感器设计、线路布局、防串扰、防干扰等一连串工程问题，每一个都不简单。手套本身的硬件门槛已经不低，核心环节上公司也申请了多项专利。

但真正关键的地方在于软硬结合。这套设备最终是为触觉大模型服务的，采集的数据格式、标定方式、预处理流程，都和模型训练深度耦合。就算有人把手套拆开，硬件抄得一模一样，没有后面的模型和算法，这套设备的价值也要大打折扣。反过来，模型的持续升级又依赖这套设备产出的高质量数据。这是一个软硬件的闭环，从单一维度很难复制。

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：大衍科技是一家专攻4D世界重建、世界模型、可控扩散模型技术和应用的空间智能公司。服务场景瞄准自动驾驶、具身智能、数字孪生，提供高质量的合成数据和高保真的预训练场。投资人看好这家公司，主要基于以下几点：

第一，团队稀缺——整体比较年轻，核心成员普遍有5到10年的自动驾驶和AI研发经验，在算法、感知、决策系统以及产品、市场这些能力上形成了专业互补，而且有长期共事的经历，凝聚力很强。

第二，市场潜力可观——数据合成市场现在增长很快，2024年中国市场规模就已经是21亿元，预计到2030年可以冲到230亿元。具身智能机器人这头，业内普遍认为它是继自动驾驶之后的下一个万亿级赛道。

第三，项目稀缺性高——基于世界模型的空间智能解决方案，能实现复杂环境的精确感知、建模和决策，国内做这件事的创业公司确实不多。

第四，产品经过客户验证——已经从实验室走出来了，市场给了正面反馈，商业模式通过了初步验证，为后续规模化落地打好了基础。

第五，触觉世界模型填补了国内空白——依托埃尔萨迪克院士在触觉技术领域的地位和影响力，不只是做数据业务，还具备了模型层的开发落地能力。

第六，政府顶尖人才政策的加持也很实在——埃尔萨迪克院士已经通过了浙江省“鲲鹏计划”人才评选，未来五年内预计拿到近9000万元的各类政府资金支持。埃尔萨迪克院士（火炬计划）和董教授（启明计划）预计今年5月全职加入，团队的技术厚度将进一步提升。