发那科机器人的手动操作

先说开机。

先确认线缆没有破皮、电源正常、环境安全。然后把控制器电源开关拨到ON，POWER指示灯亮，就算开机完成了。

关机呢？先按暂停键让机器人停下来，再把电源开关拨到OFF。注意：如果有外部设备，比如打印机、视觉系统，要先关掉它们。发那科跟其他机器人不一样，不需要先关系统再关电源，直接关电源开关就行。

如果当前界面是英文的，想切回中文？按【MENU】→【SETUP】→【General】→选择【Current language】→【ENGLISH】（这里其实是当前语言选项）→按【F4】→选择【CHINESE】→【ENTER】。具体步骤看下面两张图。

要手动操纵机器人，得满足几个前提条件：必须处于手动模式，按一下使能键（其中一个），复位报警（RESET），然后按住联锁键（SHIFT），再加一个运动键。有些情况下可以通过设置变量免去按联锁键。

手动操纵时，最常见的异常报警来自Deadman开关——要么松了要么按太紧。解决办法是把Deadman开关调整到第二档，再按RESET复位。如果是其他原因导致的报警，就得根据具体情况来处理了。

1. 点动坐标系选择

手动操纵时，先确定参考坐标系。单独按COORD按键，坐标系会按照“关节→手动→世界→工具→用户→关节”的顺序循环切换。

2. 倍率设定

新手手动操纵时，建议先把倍率调到30%以下，安全第一。通过示教器上的+%和-%按键可以增减倍率，熟练之后再提高速度。

工业机器人每个关节轴都有一个独立的伺服电机。每次只操纵一个关节轴的运动，就叫单轴运动。通过COORD按键选择关节坐标系，就能进行手动关节运动。示教器运动键的前六行对应各个关节的点动，后两行是外部轴（如果有的话）的运动键。

当通过COORD按键选择世界坐标系、用户坐标系或工具坐标系这类直角坐标系时，示教器运动键的前三行是直线点动，后三行是沿着对应轴的旋转运动（也叫重定位运动）。下面这张图展示的就是机器人工具中心沿X轴旋转。

注意：进行手动线性运动时，机器人的运动方向参考的是当前坐标系。所以操作者一定要清楚当前坐标系X、Y、Z轴的方向，否则很容易撞机。