宇树对手，要IPO了

宇树科技那边刚过会，这边乐聚智能就紧跟着递了招股书。人形机器人赛道的IPO大幕，算是彻底拉开了。

这家总部在深圳的公司，背后是一群哈工大校友——冷晓琨、常琳、安子威。他们手里的拳头产品包括夸父（Kua vo）系列、鲁班（Roban）系列和Aelos系列。更引人注目的是，乐聚智能是首家选择创业板第四套上市标准的企业。

说起来，乐聚智能和宇树科技同年成立，但比后者早了5个月。在宇树递交招股书约两个月后，乐聚智能在2026年5月正式叩响IPO大门。不过得提一嘴，云深处科技还比它们早一天冲向A股。

随着宇树科技成功过会，“人形机器人第一股”的桂冠基本锁定。但后面的队伍排得更长——除了云深处和乐聚，智元机器人、银河通用、傅利叶智能、星海图、松延动力、智平方、众擎机器人等，都已经完成股改，正加速赶来。不出意外的话，2026年会成为具身智能公司的上市大年。

哈工大校友创业，深圳人形机器人要IPO了

乐聚智能的起点，源于冷晓琨对机器人的痴迷。

这位1992年出生的山东小伙，初中时就开始参加中小学机器人大赛。到了高密一中，他拿下一个全国机器人大赛亚军，直接被保送到哈尔滨工业大学。本硕博连读期间，冷晓琨把课余时间几乎全砸在了机器人上，和一帮师兄弟组建了机器人社团，在全国机器人锦标赛上拿奖拿到手软，还带着学校团队登上了2012年央视春晚。

春晚的节目反响热烈，但一个细节让他们心里始终有个疙瘩——设备全是进口的，他们做的只是算法设计。从那时起，“做国产机器人”就成了这群年轻人的执念。为了攒研发资金，他们甚至办起了机器人培训班。

正好赶上创业大潮，加上哈工大出台了一系列支持政策，冷晓琨、常琳、安子威等人干脆放弃了深造和工作机会，直接开干。作为学校大学生创新创业园首批入驻企业，他们在2016年3月迁到了机器人产业更成熟的深圳。

靠着母校老师牵线，乐聚智能拿到了个人投资者提供的200万元启动资金，紧接着又完成了松禾资本的1000万元天使轮。从一开始，他们就认准了人形机器人这个方向。冷晓琨后来在采访里说过：“很早以前，我们就觉得人形机器人会是未来发展的趋势，只是这条路会比较长。但我坚定的认为，只要坚持做下来，一定能等到它爆发的那一天。”

当时国内人形机器人市场几乎可以忽略不计，他们想做全尺寸机器人，没少被人质疑。起步阶段，面对成本高、技术难、产业链不成熟的现实，乐聚选择了更务实的路径——先研发中小尺寸人形机器人，在保证公司活下来的前提下，一点点向前推进。

成立当年，首款小型人形机器人Aelos就问世了。这款产品在国内行业创造了两项第一：首个结合人形结构和AI的智能机器人，以及首个实现快速前进的人形机器人。基于这个起点，他们一边丰富Aelos产品线，一边投入精力攻坚全尺寸人形机器人夸父（Kua vo）。原型机研发成功5年后，大尺寸的夸父3代（Kua vo 3）终于在2023年正式亮相。

一转眼，创业超过10年，当初的梦想已经照进现实。如今的乐聚智能，不仅成了深圳知名的具身智能公司，人形机器人产品也覆盖了全尺寸和中、小型全系列，最终站到了创业板门前。

腾讯加持，估值超43亿元

回顾乐聚智能的发展历程，他们的成长伴随着整个行业的演进，也一路获得了众多投资人的加持。

创业初期，人形机器人的商业化场景还不清晰，乐聚选择了家庭娱乐作为切入点。Aelos在众筹市场反响不错，但高定价和用户黏性不足的问题很快暴露出来，业务一度受阻。好在2016年深创投入局，投了数千万元，紧接着腾讯也在2017年拿下了五千万元。

从那时起，乐聚把目光转向了政策支持的教育行业，很快在业内站稳了脚跟。2017年，随着Aelos教育版批量交付，公司销售额突破了2000万元。随后，智能教具Pando机器人、智能积木套件Cube、面向高阶学习的编程人形机器人Roban等产品相继推出。

2019年初，洪泰基金、深报一本文化基金、腾讯等联合出手，投了2.5亿元。此时，Aelos机器人已经作为中国人工智能的代表，登上了平昌冬奥会“北京8分钟”的舞台。与此同时，夸父原型机也研发成功——这个原型机的诞生并不容易，没有可参考的成功案例，核心零部件几乎全靠进口，砸下数百万元才做出第一代。受限于效率和成本，只能继续打磨。

真正的转折点出现在2022年。马斯克的“擎天柱”原型机一亮相，国内产业链立刻活跃起来。乐聚在运动控制算法和机械结构上取得重大突破后，推出了成本降至数十万元的夸父3代。紧接着，他们与华&为达成合作，让“夸父”率先搭载开源鸿蒙操作系统，并接入华&为云CloudRobo具身智能平台——这使其成为全球首款具备多模态交互能力的鸿蒙人形机器人。

客户的认可很快体现在数据上。招股书显示，2025年，乐聚卖出了577台“夸父”系列产品，应用于科研教育、商业服务、数据采集和工业生产等领域，实现销售收入超过1.77亿元，金额同比增长了约12倍，占公司主营业务收入接近70%。

不过，研发投入依然不低，公司目前仍处于亏损状态。从2023年算起，三年累计净亏损超过1.72亿元。但投资人显然看到了更长远的价值。2025年，乐聚完成了15亿元的Pre-IPO轮融资，估值超过43亿元。这轮入局的股东阵容相当豪华：深投控资本、深圳龙华资本、前海基础投资、石景山产业基金、东方精工、拓普集团、中信金石、中证投资、道禾长期投资、盛奕资本、联新资本、探针创投、合肥产投、玖兆投资、中美绿色基金等等，一个都不少。

除了资本层面的加持，乐聚还和东方精工等成立了合资公司，战略投资了无锡泉智博、立聚动力、灵心巧手、具脑磐石、具识智能等企业，搭建了一个覆盖关节模组、电机、灵巧手、具身大脑、操作系统的合作矩阵。冷晓琨在2025年接受采访时直言，双足机器人竞争已经白热化，如果无法打破行业壁垒，就会回到工业机器人领域——“只有做脏活累活才是壁垒，技术未必会成为产业的壁垒”。

人形机器人，排队IPO

放眼望去，以人形机器人为代表的具身智能公司，正在扎堆冲向IPO。

除了乐聚智能，宇树科技、云深处科技等已经递交招股书。智元机器人、银河通用、傅利叶智能、星海图、松延动力、智平方、众擎机器人等也纷纷完成了股改。

从目前的上市进度来看，“杭州六小龙”之一的宇树科技处于领跑地位。6月1日，这家公司首发成功过会，即将成为A股“人形机器人第一股”。在90后王兴兴的带领下，宇树科技2025年人形机器人出货量位居全球第一，同时已持续实现规模化盈利。招股书显示，他们2025年营收达到16.99亿元，扣非净利润近5.91亿元。红杉中国、腾讯、阿里、蚂蚁、美团龙珠、深创投、中关村科学城、上海科创基金、经纬创投、祥峰投资、源码资本、顺为资本、锦秋基金、中网投、北京机器人产业投资基金等纷纷入局，估值超过120亿元。

再看云深处科技，同样是“杭州六小龙”之一。在宇树科技递表科创板差不多两个月后，由浙大博士朱秋国和李超创办的这家公司，也于2026年5月来到了科创板门前。招股书显示，云深处专注于四足机器人、轮足机器人等产品，2025年营业收入3.37亿元，同期扣非后归母净利润0.15亿元。其中，四足机器人收入排名全球第二，具身智能机器人收入排名全球第四。一路上，他们也获得了银杏谷资本、英诺基金、元禾原点、方广资本、道生资本、西湖科创投、深智城产投、达晨财智、国新基金、前海母基金、华映资本、招银国际、华夏基金、中国电信、云晖资本、中芯聚源、浙大基金会、首程控股、京东、央视融媒体基金、国家人工智能产业基金、北京机器人产业发展投资基金等机构的青睐，估值约52亿元。

按照募资金额及比例推算，宇树科技、云深处科技和乐聚智能IPO时的发行市值分别达到约420亿元、139亿元和104亿元。再叠加市场对具身智能头部公司的追捧程度，这三家公司有望为投资人带来丰厚的回报。一场盛大的财富盛宴，正在加速拉开帷幕。